Люблинская уния завершила процесс объединения двух государств, начавшийся с подписания Кревской унии 1385 года, по которой великий князь литовский Ягайло, вступив в брак с польской королевой Ядвигой, провозглашался польским королем. В 1401 году Виленско-Радомская уния уточнила условия Кревской унии.

Рассмотрение вопроса о Люблинской унии началось в январе 1569 года на общем сейме польских и литовских феодалов. Из-за борьбы польской шляхты за доминирование, а литовских вельмож — за сохранение независимости, сейм продолжался с перерывами до лета 1569 года. Польскому королю Сигизмунду II Августу удалось сломить сопротивление элиты Великого княжества Литовского, передав Королевству Польскому принадлежавшие Литве Волынь, Подолье, Полесье и украинские земли.

Люблинская уния предусматривала установление в Польше и Литве единого государства, общей денежной системы, а также общего сейма. Во главе Речи Посполитой стоял король, которого избирали совместно польские и литовские феодалы. Уния подтвердила присоединение к польской короне части территории Великого княжества Литовского, объявляла общим владением Ливонию, отменяла взаимные пошлины. Речь Посполитая выступала как единое государство также и на международной арене.

Вместе с тем уния не ликвидировала полностью государственной обособленности Литвы. В стране сохранялись особое законодательство и суды, отдельные высшие административные должности, казна, войско, официальным языком остался русский (белорусский).

В течение 17–18 веков эти элементы государственности постепенно отмирали. В мае 1791 года, согласно Конституции, принятой сеймом Речи Посполитой, была упразднена польско-литовская уния, и уничтожены, таким образом, последние остатки государственности Литвы.