В 4 веке до н. э. в Древней Греции применялись способы плиссировки одежды из полотна с помощью горячего металлического прута, напоминавшего скалку. Для разглаживания одежды в древности использовались слегка обработанные нагретые булыжники.

На Руси до появления утюга ткань разглаживали также сковородой, нагретой на горячих углях или рубелем – приспособлением из рифленой деревянной доски и скалки. Вещь, которую необходимо было погладить, наматывали на скалку и катали по ней доску. Первое упоминание об утюге найдено в книге расходов царского двора. Запись датирована 10 февраля 1636 года. Упомянутый и описанный утюг стоимостью 5 алтын принадлежал к самому простому нагревательному типу. Весил около 10 килограммов и был монолитным.

В 18 веке пользовались духовыми утюгами, у которых откидывалась крышка для загрузки угля, для раздувания углей нужно было периодически дуть в боковые отверстия на утюге.

Потом появились утюги, в корпусе которых находилась металлическая трубочка для подсоединения к газовому баллону, на крышке утюга был расположен насос.

Были и спиртовые утюги, напоминающие керосиновую лампу. Поверхность такого утюга нагревалась спиртом, залитым внутрь, который поджигался по мере необходимости. Из-за дефицита спирта такое новшество долго не просуществовало.

Долгое время утюги были доступны немногим и являлись роскошью. Так за спиртовый утюг можно было купить стадо овец. Были и алюминиевые утюги, созданные не для глажения, а для вывоза цветного металла за рубеж.

С появлением электричества и развитием техники, появились электрические утюги. С точки зрения электротехники, их принцип основывается на выделении тепловой энергии при прохождении электрического тока через резистивный нагревательный элемент.

Как правило, конструкция утюга предусматривает расположение нагревательного элемента как можно ближе к подошве и наличие ручки из термоизолированного материала во избежание ожогов. В современных электрических утюгах есть небольшой резервуар для воды, вода используется для образования пара, позволяющего добиться большей эффективности глажения.