Он родился 11 мая 1720 года в Боденвердере (Германия) и был пятым из восьми детей в семье полковника Отто фон Мюнхгаузена. Принадлежал к нижнесаксонскому роду Мюнхгаузенов (известен в 1183 года). Отец умер, когда мальчику было 4 года, и воспитывала его мать.

В 1735 году 15-летний Мюнхгаузен поступает пажом на службу к владетельному герцогу. В 1737 году в качестве пажа отъезжает в Россию к молодому герцогу Антону Ульриху, жениху, а затем мужу принцессы Анны Леопольдовны. В 1738 году участвовал с герцогом в турецкой кампании в составе армии фельдмаршала Христофора Антоновича Миниха (и это единственный эпизод в жизни Мюнхгаузена, который мог иметь отношение к боевым действиям).

В 1739 году оставил придворную службу. В соответствии с протоколом Военной коллегии от 8 (19) декабря 1739 года Гиранимус Карл Фридрих фон Минихаузин (имя так записано в документе) был пожалован из пажей в корнеты на свободную вакансию в Брауншвейгский кирасирский полк (тяжёлая кавалерия), шефом которого был герцог. После свержения в 1740 году регента Российской империи Эрнста Иоганна Бирона и назначения Анны Леопольдовны правительницей, а герцога Антона Ульриха — генералиссимусом, получил чин поручика и командование лейб-компанией (первой, элитной ротой полка), комплектовавшейся из лучших офицеров и солдат. Рота располагалась в непосредственной близости от ставки главнокомандующего, в Риге, тогда как сам полк находился в Вендене (ныне Цесис, Латвийская Республика). Все документы составлялись на русском языке — его Мюнхгаузен знал достаточно хорошо, хотя писать так и не научился, а только ставил подпись.

26 января (6 февраля) 1744 года он командовал почетным караулом, встречавшим в Риге невесту цесаревича — принцессу Софию Августу Фредерику Ангальт-Цербстскую (будущую императрицу Екатерину II), лично стоял на страже ее спальни в Рижском замке.

2 (13) февраля 1744 года женился на рижской дворянке Якобине фон Дунтен. Венчание было в лютеранской кирхе в селе Пернигеле (ныне село Лиепупе (Liepupe ciems) Лиепупской волости Лимбажского края Латвийской Республики). Кирха сохранилась в руинированом состоянии. В 1777—1783 годах рядом построена новая кирха, освящена в 1784 году. В их бывшем имении в местечке Дунте в той же волости теперь действует музей Мюнхгаузена.

До 1752 года он находится на военной службе у герцога. Получив чин ротмистра, Мюнхгаузен берет годовой отпуск для раздела с братьями семейных владений и уезжает в Боденвердер. Отпуск перерастает в отставку.

До самой смерти Мюнхгаузен живет в Боденвердере, общаясь по преимуществу с соседями, которым рассказывает поразительные истории о своих охотничьих похождениях и приключениях в России. По округе гуляет молва о боденвердеровском помещике, потчующем гостей удивительными историями. Мюнхгаузен рассказывал их талантливо и остроумно. Для того, чтобы послушать его, люди приезжали издалека. В рассказах Мюнхгаузена был не только вымысел. В них была жизнь страны, неведомой и загадочной для многих земляков. Его истории сокрушали предрассудки, высмеивали чванливое невежество и местечковый национализм бюргеров.

Мюнхгаузен был простым солдатом и честным человеком. Барон любил Россию и до самых своих последних дней сохранил в воспоминаниях о ней теплоту и сердечность.

Прижизненная слава рассказчика и выдумщика принесла Мюнхгаузену лишь одни огорчения и неприятности. Родственники, обвинив барона в том, что он опозорил их имя, отвернулись от него.

Иероним Мюнхгаузен умер 22 февраля 1797 года в своем родном городе одиноким и всеми покинутым. Но он остался в литературе и в нашем сознании никогда не унывающим, веселым человеком. Перед смертью он отпустил последнюю в своей жизни характерную шутку: на вопрос ухаживавшей за ним единственной служанки, как он лишился двух пальцев на ноге (отмороженных в России), Мюнхгаузен ответил: «Их откусил на охоте белый медведь».

И это только в книге Рудольфа Распе (который, кстати, выпячивает свое авторство, а не барона!) наш земляк-прибалтиец выглядит вруном и идиотом. Но он вернулся по воле Марка Захарова и Григория Горина в прекрасном советском фильме как умный, мудрый, любящий, интересный человек, который останется в памяти словами: «Улыбайтесь, господа».

С днем рождения, господин барон!