15 июля 1410 года под селением Грюнвальд (по-литовски — Жальгирис) в Восточной Пруссии объединенное польско-литовское войско разгромило рыцарей Тевтонского ордена.

Польский король Владислав II Ягелло, ранее правивший в Вильно и звавшийся Ягайло, и литовский великий князь Витовт наголову разбили немцев. Успех Ягайлы и Витовта обычно называют триумфом славянского оружия, но в польско-литовском войске сражалась и многотысячная татарская конница. Войско великого князя Литовского, впрочем, состояло в основном из славян с территории нынешней Белоруссии и смоленских земель. Поначалу военная удача отвернулась от будущих победителей: не сумев прорвать оборону рыцарей, татарская конница бежала.

Однако, усилиями славянского войска, в том числе и смоленских полков, инициативу удалось перехватить, и крестоносцы потерпели одно из самых тяжелых поражений в истории. Добить тевтонцев в тот раз не удалось: войско Ягайлы и Витовта с опозданием приступило к осаде Мариенбурга, орденской столицы, и рыцари успели укрепить город. Но конкурировать с могущественными соседями — Польшей и Литвой — немцы уже не могли, и в 1466 году Тевтонский орден прекратил существование.

Битва же, получившая название Грюнвальдской, считается одной из крупнейших битв средневековой Европы и одной из важнейших побед в истории Польши, Литвы и Беларуси. В честь нее в ряде европейских стран установлены памятники. В настоящее время в память битвы под Грюнвальдом проводится ее инсценировка силами реконструкторов.